CÁC LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHÓA 07 -NĂM 2015

4. LABVIEW ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

NSV:           Nguyễn Đăng Hiệu, Nguyễn Lê Mạnh Hùng, Hà Đức Vương, Phan Đức Hựu

GVHD:       ThS. Nguyễn Đức Toàn

Lí do chọn đề tài:

Những mobile robot xây dựng hầu hết robot là những robot di chuyển bằng ba bánh xe, với hai bánh lái được lắp ráp đồng trục, và một bánh đuôi nhỏ. Có nhiều kiểu khác nhau, nhưng đây là kiểu thông dụng nhất. Còn đối với các xe 4 bánh, thường một đầu xe có hai bánh truyền động và đầu xe còn lại được gắn một hoặc hai bánh lái.

Việc thiết kế ba hay bốn bánh làm cho xe/mobile robot được thăng bằng ổn định nhờ trọng lượng của nó được chia cho hai bánh lái chính và bánh đuôi, hay bất kỳ cái gì khác để đỡ trọng lượng của xe. Nếu trọng lượng được đặt nhiều vào bánh lái thì xe/robot sẽ không ổn định dễ bị ngã, còn nếu đặt nhiều vào bánh đuôi thì hai bánh chính sẽ mất khả năng bám.

Ngược lại, các xe dạng hai bánh đồng trục lại thăng bằng rất linh động khi di chuyển trên địa hình phức tạp, mặc dù bản thân là một hệ thống không ổn định. Khi nó leo sườn dốc, nó tự động nghiêng ra trước và giữ cho trọng lượng dồn về hai bánh lái chính. Tương tự vậy, khi bước xuống dốc, nó nghiêng ra sau và giữ trọng tâm rơi vào các bánh lái. Chính vì vậy, không bao giờ có hiện tượng trọng tâm của xe rơi ra ngoài vùng đỡ của các bánh xe để có thể gây ra sự lật úp.

Một số hình ảnh:

Khả năng ứng dụng:

Ứng dụng làm bộ phận cân bằng xe trong các loại xe như xe hơi, tàu cao tốc, siêu xe mô tô... Khi xe, tàu di chuyển với tốc độ cao và phải cua (quẹo) gấp với vòng cua nhỏ xe thường có xu hướng bị lật nên ứng dụng này sẽ giúp xe có thể giữ thăng bằng trong di chuyển.

     Xây dựng được một phương tiện vận chuyển mới trong khu vực chật hẹp có thể di chuyển ngay trong các chung cư tòa nhà cao tầng, dùng trợ giúp di chuyển cho người già, và trẻ em vận chuyển.

     Làm phương tiện vận chuyển hàng hoá đến những nơi đã được lập trình sẵn ở trong các tòa nhà, phòng làm việc, những không gian chật hẹp, khó xoay trở.

     Thậm chí kết hợp trên các humanoid robot, nếu được kết hợp với các robot camera, robot dò đường, robot lái mặt đường thì hiệu quả các công dụng cụ thể cực kỳ linh hoạt. Tuy vậy, cần phải tiến hành giải quyết thêm về phần xuống cầu thang (không thể leo lên các bậc thang quá cao).

07/6/2018